Hava robotlarında gittikçe artan, hatta kusursuz seviyesine ulaşmış doğruluk ve verimlilik istemi, uygulamalarda başarı sınırlarını zorlarken, aynı zamanda ulaşılabilir başarının sınırlarında güvenli bir çalışma gerekliliği de oluşturur. Model tabanlı kontrolde kontrol doğruluğu, sistem davranışını tanımlayan modelin temsil edebilirliğine bağlıdır. Öte yandan, gerçek hayatta, bir sistemden öğrenebileceğimiz bilgiler, bilişsel yeteneklerimizin sınırlarının yanı sıra, bu sistemin hem içsel hem de dışsal gürültü içermesi nedeniyle belirsiz ve sınırlıdır. Sistemin doğru bir modeli mevcut olsa bile, kontrol sistemi çeşitli çevresel koşullarla (nem, sıcaklık vb.) karşılaşır. Operasyonel dinamikleri çevrimiçi olarak öğrenebilen ve operasyonel parametreleri buna göre ayarlayabilen gelişmiş öğrenme algoritmalarının kullanılması, yukarıda belirtilen tüm problemlere aday bir çözüm olabilir. Bu konuşma, çeşitli gerçek zamanlı hava robotu kontrol problemlerini ele almak için hem model tabanlı hem de modelsiz öğrenme yöntemlerine odaklanacaktır. Ayrıca, veri toplama ve eğitim ile ilgili maliyetler nedeniyle, transfer öğrenme gibi yaklaşımlarla ilgili konular, hava robotları arasında bilgi transferi yapmak ve böylece kontrollerinin etkinliğini artırmak için de kullanılması konu edilecektir. Son olarak, bazı son teknoloji ürünü drone uygulamaları, örneğin; otonom hava aracı yarışmaları ve hava robotları kullanarak yapay zeka tabanlı film yönetmenliği konularına da konuşma içinde değinilecektir.
Erdal Kayacan doktora derecesini 2011 yılında Boğaziçi Üniversitesi Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü’nde aldı. 2014 yılında Mekatronik, Biyoistatistik ve Sensörler Bölümü’nde (MeBioS) KU Leuven’deki doktora sonrası araştırmasını bitirdikten sonra, dört yıl boyunca yardımcı doçent olarak Singapur, Nanyang Teknoloji Üniversitesi’nde Mekanik ve Uzay Mühendisliği’nde görev yaptı. Halen araştırmalarını Aarhus Üniversitesi’nde Mühendislik Bölümü’nde doçent olarak sürdürmektedir.
Dr. Kayacan model tabanlı ve modelsiz kontrol, parametre ve durum tahmini ve ilgili robotik uygulamalarında 110’dan fazla hakemli kitap bölümü, dergi ve konferans makalesi yayınladı. Kara ve hava robotik sistemlerinin tasarımı ve geliştirilmesi, görüntü tabanlı kontrol teknikleri ve yapay zeka üzerine odaklanan bir dizi araştırma projesini tamamladı. Dr. Kayacan, “Gerçek Zamanlı Kontrol Uygulamaları İçin Bulanık Sinir Ağları, 1.Baskı, Hızlı Öğrenme İçin Kavramlar, Modelleme ve Algoritmalar” ders kitabının ortak yazarıdır. Elektrik ve Elektronik Mühendisleri Enstitüsü (IEEE) kıdemli üyesidir. 1 Ocak 2017’den bu yana, IEEE Transactions on Fuzzy Systems yardımcı editörüdür.
Özellikle pandemi döneminde daha da artmış olan e-ticaret aktiviteleri ve genel olarak ürünlere hızlı ve hesaplı erişme talebi, halihazırda yüksek maliyetler, kalifiye iş gücü yetersizliği, ve düşük aktif varlık verimliliği konularında büyük problemler yaşayan lojistik sektörünün çeşitli otomasyon çözümlerini benimsemesi sürecini ivmelendirmiştir. Bu konuşmada, lojistik sektöründeki bu kronik problemlere çözüm olarak çeşitli yapay zeka ve mobil robot teknolojilerini devingen üretim tesisleri ve ambarlarda otonom olarak çalışacak endüstriyel araçlar ile uzun mesafeleri sürücüsüz olarak katedebilecek tırları geliştirmek için nasıl uyguladığımıza değineceğim.
Makine zekası ve öğrenmesi, algılama, planlama, ve manipülasyon konularında derin tecrübeye sahip, bu alanlarda bazıları en iyi makale ödülü almış 40’ı aşkın yayın yapmış çok yönlü bir robotbilimci olan Dr. Tekin Meriçli, tır taşımacılığı sektorü icin otonom sürüş teknolojileri geliştiren Locomation’ın kurucularından biri ve CTO’sudur. Locomation’ı kurmadan önce Carnegie Mellon Üniversitesi’nin (CMU) Robotik Enstitüsü’ne (RI) bağlı Ulusal Robotik Mühendislik Merkezi’nde (NREC) öğretim görevlisi ve kıdemli araştırmacı olarak sivil ve askeri alanlarda görev yapacak yer ve hava araçları, arama-kurtarma robotları, ve endüstriyel süreçler bağlamlarında pek çok otonomi uygulaması üzerinde çalışmıştır. NREC’e tam zamanlı olarak katılmadan önce CMU HCII ve RI’de doktora sonrası araştırmacı olarak yaşlı ve engellilere günlük hayatlarında yardım edecek otonom manipülatör sistemleri geliştirme projesini yürütmüştür. Dr. Meriçli, doktora derecesini Boğaziçi Üniversitesi Bilgisayar Mühendisliği Bölümü’nden, master derecesini ise UT Austin’de Bilgisayar Bilimleri Bölümü’nden almıştır. Gürbüz ve verimli robotik sistemler geliştirme bilgisi ve uzmanlığı RoboCup, DARPA Urban Challenge, MAGIC UGV Competition, ve DARPA Robotics Challenge gibi çeşitli uluslararası zeki robotik yarışmalarına katılımı ve katkılarıyla daha da keskinleşmiştir. Ayrıca yapay zeka ve robotik camiasında da oldukça aktif olan Dr. Meriçli, 30’dan fazla konferans ve dergi için hakemlik yapmış, pek çok ulusal ve uluslararası çalıştay, konferans, ve RoboCup 2011’in de dahil olduğu yarışmayı organize etmiştir.
Hayatımıza görece kısa bir süre önce giren kobotlar/ işbirlikçi robotlar, bu süre zarfında kullanım alanlarını hızla genişlettiler. Öyle ki Türk kahvesi pişirmekten, otomobilleri boyamaya, kaynaktan montaja pek çok farklı alanda bu robotları kullanır olduk. Kobotlar ile hayatlarımıza giren bir diğer olgu da insan-robot iş birliği oldu. Daha önce bizlere zarar vermesin diye kafesler içine hapsedilen robotlar, artık bizimle beraber çalışan birer iş arkadaşına dönüştü. Beyaz eşya üretimi ise tüm bu süreçlerin en başından en sonuna kadar en yakın şahidi olmuş, olmaya da devam etmektedir.
Tarsus Amerikan Koleji sonrasında Sabancı Üniversitesi Mekatronik bölümünden 2013 yılında mezun olmuştur. Yüksek lisansını yine Sabancı Üniversitesi Endüstri Mühendisliği- Talaşlı İmalat alanında 2015 yılında tamamlar iken Arçelik bünyesine katılmıştır. Merkezi üretim mühendisliği otomasyon ekibinde mühendis ve uzman olarak çalıştıktan sonra Akıllı Üretim Sistemleri ve Robotik Yöneticiliğinde, endüstriyel robotik teknoloji aile lideri görevinde çalışmaya devam etmektedir. Otomasyon, robotik, görüntü ve sinyal işleme projelerinin yanı sıra üretim teknolojilerini ilgilendiren Avrupa Birliği destekli projelerde görev almaktadır.
While robots in industry are present since several decades, there is currently a new and rapidly expanding trend in bringing robots and humans more and more together. Examples are intelligent ride simulators, surgical manipulators, dexterous exoskeletons, soft robotics, humanoid walking devices, home robots, and many others. In this talk, two applications of robots at the human interface – which have been developed together with the RTU in the past – will be discussed: (a) passenger motion and transport using a serial robot, and (b) identification of human joint axes using tactile robots. The talk will give a general introduction to the area of robotics at the human interface and then discuss the specific scientific tasks for accomplishment of the two applications. These include: (a) singularity-robust navigation of the end-effector throughout the complete configuration space, (b) safe online control within the whole kinetostatic robot capabilities with warranted predictive avoidance of joint-limit emergency stops, (c) intelligent 3D motion planning for realistic motion sensation, and (d) self-aligning tactile feedback motion correction using Krylov subspace iterations. The talk will present the theoretical background, the algorithmic implementations as well as the experimental verifications for the two applications.
Professor Kecskeméthy was born in Lima, Peru and graduated from the University of Stuttgart in Mechanical Engineering in 1984, receiving his Ph.D. in Mechanical Engineering from the University of Duisburg in 1993. From 1994 to 1995, he stayed as a senior guest researcher at the Centre for Intelligent Machines at McGill University with a fellowship from the German Research Foundation (DFG). In 1996, Dr. Kecskemethy was appointed Professor at the Technical University of Graz, where he held the Chair for Mechanics until 2002. In 2002, Professor Kecskeméthy moved to the University of Duisburg-Essen, where he holds the Chair for Mechanics and Robotics at the Institute of Mechatronics and System Dynamics. He was Editor-In-Chief of the Journal Mechanism and Machine Theory from 2004 to 2015. He served as Dean of the Faculty of Engineering of and as Chairman of the Senate of the University Duisburg-Essen. His memberships include the German Engineering Association VDI and the International Federation for the Promotion of Mechanism and Machine Science IFToMM. Since 2013, he was IFToMM Germany Chair, and since 2020 he is IFToMM President for the term 2020-2023. Professor Kecskeméthy has worked in the areas of kinematics and dynamics of multibody systems, covering topics such as modelling and control of mechatronic systems, vehicle dynamics, design of legged machines, biomechanics, virtual reality and heavy-weight robotics. He is author of more than 220 proceedings and journal papers.