1. Uzaysal Kinematiğin Esasları
a) Bir vektörün değişik eksen takımlarındaki matris gösterimleri
b) Vektör işlemlerine karşılık gelen matris işlemleri
c) Dönme işlemi ve dönme matrisi
d) Eksen takımları arasındaki bileşen dönüşüm matrisleri
– Dönüşüm matrisinin eksen takımlarına ait birim vektörler cinsinden ifade edilmesi
– Dönüşüm matrisinin yönelim kosinüsleri cinsinden ifade edilmesi
– Dönüşüm matrisinin dönme matrisi cinsinden ifade edilmesi
– Dönüşüm matrisinin Euler açıları cinsinden ifade edilmesi
– Dönüşüm matrisinin dörtleçler cinsinden ifade edilmesi
e) Vektörlerin değişik eksen takımlarına göre türevlerinin alınması
– Coriolis Transport teoremi
– Hareketli eksen takımlarına göre bağıl hız ve ivme ilişkileri
f) Birbirine göre dönen ve ötelenen eksen takımları arasındaki homojen dönüşüm matrisleri
g) Birbirine göre dönen ve ötelenen eksen takımları arasındaki vidasal hareket ifadeleri
2. Eklem Tipleri ve Matematiksel Karakterizasyonları
a) Tek eksenli eklemler
– Döner eklem
– Kayar eklem
– Vidasal eklem
– Silindirsel eklem
b) Çok eksenli eklemler
– Üniversel eklem (Kardan eklemi)
– Küresel eklem
– Düzlemsel temas eklemi
c) Yuvarlanmalı eklemler
– Kamlı eklemler
– Dişli eklemler
3. Uzaysal Mekanizmaların Konum, Hız ve İvme analizleri
a) Birbirine eklemli iki rijit cisim arasındaki kinematik denklemler
– Bağıl konum denklemleri
– Bağıl hız denklemleri
– Bağıl ivme denklemleri
b) Açık kinematik zincir denklemleri
c) Kapalı kinematik zincir denklemleri
d) Çeşitli mekanizma örnekleri
– Değişik girdilere göre kinematik çözümler
– Çoklu konum analizleri
– Tekillik analizleri

Eğitim Materyalleri:
Bölüm 1-Temel Kinematik
Bölüm 2-Eklemler ve Karakteristik Denklemleri
Bölüm 3-Uzaysal Mekanizma Örnekleri